;******************************** ; опнцпюллю явервхйю дкъ бъгюкэмни люьхмш ;--------------------------------------- INT_PROC TMR1_PROC RETURN ;******************************** #define SD_RIGHT PORTB,4,A ; #define SD_WORK PORTB,5,A ; #define SD_LEFT PORTB,6,A ; #define VT_RIGHT PORTB,1,A ; #define VT_WORK PORTB,2,A ; #define VT_LEFT PORTB,3,A ; ;******************************** COUNTER_KLAVA BTFSS KEY_FLAG,7,A RETURN BCF KEY_FLAG,7,A CLRF N_FLASH,A ; яапняхрэ лхцюмхе хмдхйюрнпю BTFSC _KEY1 GOTO COUNTER_KEY1 BTFSC _KEY3 GOTO COUNTER_KEY3 BTFSC _KEY4 GOTO COUNTER_KEY4 BTFSC _KEY5 GOTO COUNTER_KEY5 BTFSS INIT_COUNT ; еякх ме ашкн хмхжхюкхгюжхх рн мю нярюкэмше ймнойх ме пеюцхпнбюрэ RETURN BTFSC _KEY2 GOTO COUNTER_KEY2 BTFSC _KEY6 GOTO COUNTER_KEY6 BTFSC _KEY7 GOTO COUNTER_KEY7 BTFSC _KEY8 GOTO COUNTER_KEY8 RETURN COUNTER_KEY1 RETURN COUNTER_KEY2 BTFSC _KEY_LONG GOTO INC_PGM DECFSZ TORMOZ,F,A RETURN MOVLW 03 MOVWF TORMOZ,A MOVLW 1 XORWF PGM_COUNT,W,A ; еякх опх слемэьемхх днярхцкх 0 дюкэье ме слемэьюрэ BTFSS STATUS,Z,A DECF PGM_COUNT,F,A CALL READ_ACC ; явхрюрэ гюопнцпюллхпнбюммше гмювемхъ RETURN INC_PGM BCF _KEY_LONG ; еякх ймнойс нросярхкх рн мер дкхрекэмнцн мюфюрхъ MOVLW .99 XORWF PGM_COUNT,W,A ; еякх опх сбекхвемхх днярхцкх 99 дюкэье ме сбекхвхбюрэ BTFSC STATUS,Z,A RETURN INCF PGM_COUNT,F,A CALL READ_ACC ; явхрюрэ гюопнцпюллхпнбюммше гмювемхъ RETURN COUNTER_KEY3 CALL SUM_HEX3 CALL SAVE_ACC ; янупюмхрэ хглемемхъ б оюлърх RETURN COUNTER_KEY4 CALL SUM_HEX2 CALL SAVE_ACC ; янупюмхрэ хглемемхъ б оюлърх RETURN COUNTER_KEY5 CALL SUM_HEX1 CALL SAVE_ACC ; янупюмхрэ хглемемхъ б оюлърх RETURN COUNTER_KEY6 CLRF N_PROHOD,A ; яапняхрэ явервхй опнунднб йюперйх CLRF N_PROHOD1,A ; яапняхрэ явервхй опнунднб йюперйх RETURN COUNTER_KEY7 BCF F_WORK ; STOP!!! онцюяхрэ яберндхнд пюанрю BCF F_ALARM ; яапня юбюпхимни яхцмюкхгюжхх ; CALL STOP_PWM ; бшйкчвхрэ гбсйнбни яхцмюк опх юбюпхх RETURN COUNTER_KEY8 BSF F_WORK ; START!!! гюфевэ яберндхнд пюанрю BSF F_REVERS ; сярюмнбхрэ ткюц гюдепфйю опх пебепяе опнхгбедемю CALL LOAD_CT_ALARM ; оепецпсгхрэ рюилеп юбюпхх RETURN ;**************************************** COUNTER_PROC CALL NAPR_RIGHT ; нопня бунднб йнмжебшу дюрвхйнб CALL NAPR_LEFT BTFSC F_VHOD4 ; опх япюаюршбюмхх дюрвхйю юбюпхх BSF F_ALARM ; сярюмнбхрэ ткюц юбюпхх CALL SV_DIODY ; сопюбкемхе ябевемхел дхнднб CALL READ_ACC ; явхрюрэ гюопнцпюллхпнбюммше гмювемхъ CALL INDICAT ; сопюбкемхе хмдхйюрнпнл BTFSC F_ALARM ; опх юбюпхх GOTO STOP_ALARM ; нярюмнбхрэ дбхцюрекэ RETURN ;******************************** NAPR_RIGHT BTFSS INIT_COUNT ; еякх йюпейю ме сярюмнбкемю б хяундмне GOTO OPROS_RIGHT ; рн нфхдюрэ япюаюршбюмхъ ндмнцн хг йнмжебхйнб BTFSS NAPRAVLENIE ; б гюбхяхлнярх нр мюопюбкемхъ ме нопюьхбюрэ дюрвхй RETURN BTFSS F_VHOD2 ; еякх япюанрюк бунд2 RETURN BCF NAPRAVLENIE ; CALL REVERS_DV ; оняке ялемш мюопюбкемхъ менаундхлю гюдепфйю дкъ дбхцюрекъ BCF F_RIGHT BSF F_LEFT GOTO KARETKA_PLUS NAPR_LEFT BTFSS INIT_COUNT ; еякх йюпеTйю ме сярюмнбкемю б хяундмне GOTO OPROS_LEFT ; рн нфхдюрэ япюаюршбюмхъ ндмнцн хг йнмжебхйнб BTFSC NAPRAVLENIE ; б гюбхяхлнярх нр мюопюбкемхъ ме нопюьхбюрэ дюрвхй RETURN BTFSS F_VHOD3 ; еякх япюанрюк бунд3 RETURN BSF NAPRAVLENIE ; онлемърэ мюопюбкемхе дбхфемхъ CALL REVERS_DV ; оняке ялемш мюопюбкемхъ менаундхлю гюдепфйю дкъ дбхцюрекъ BSF F_RIGHT BCF F_LEFT GOTO KARETKA_PLUS ;******************************** OPROS_RIGHT BTFSS F_VHOD2 ; еякх япюанрюк бунд2 RETURN BCF NAPRAVLENIE BCF F_RIGHT BSF F_LEFT BSF INIT_COUNT RETURN ;******************************** OPROS_LEFT BTFSS F_VHOD3 ; еякх япюанрюк бунд3 RETURN BSF NAPRAVLENIE BSF F_RIGHT BCF F_LEFT BSF INIT_COUNT RETURN ;******************************** KARETKA_PLUS CALL LOAD_CT_ALARM ; оепецпсгхрэ рюилеп юбпхимни нярюмнбйх MOVLW 1 BCF STATUS,C,A ADDWF N_PROHOD,F,A ; сбекхвхрэ явервхй опнунднб йюперйх BTFSC STATUS,C,A INCF N_PROHOD1,F,A MOVF N_PROHOD1,W,A XORWF COMPAR1,W,A BTFSS STATUS,Z,A ; еякх ярюпьхи аюир пюбем RETURN ; еякх лемэье рн бшунд MOVF N_PROHOD,W,A XORWF COMPAR0,W,A BTFSS STATUS,Z,A ; еякх ярюпьхи аюир пюбем RETURN ; еякх лемэье рн бшунд ;******************************** ; оняке рнцн йюй янбоюкн онйюгюмхе явервхйю бшонкмхрэ мейнрнпше деиярбхъ INCF PGM_COUNT,F,A ; опнднкфхрэ ян якедсчыецн ьюцю опнцпюллш BCF F_WORK ; STOP!!! онцюяхрэ яберндхнд пюанрю CLRF N_PROHOD,A ; еякх мсфмн намскхрэ онйюгюмхъ явервхйю CLRF N_PROHOD1,A CALL READ_ACC ; явхрюрэ гюопнцпюллхпнбюммше гмювемхъ MOVF ACC0,W,A ; еякх мхвецн ме ббедемн T.E. 00 IORWF ACC1,W,A BTFSS STATUS,Z,A ; RETURN ;******************************** DEC_COUNT ; слемэьюел явервхй онйю ме мюидел 00 DECFSZ PGM_COUNT,F,A ; слемэьхрэ ьюц опнцпюллш GOTO DEC_COUNT1 ; еякх явервхй пюбем 0 рн дюкэье ме хяйюрэ GOTO DEC_COUNT2 ; еякх явервхй ме пюбем 0 опнднкфюрэ хяйюрэ 00 гмювемхе DEC_COUNT1 CALL READ_ACC ; явхрюрэ гюопнцпюллхпнбюммше гмювемхъ MOVF ACC0,W,A ; еякх мхвецн ме ббедемн T.E. 00 IORWF ACC1,W,A BTFSS STATUS,Z,A ; еякх ме мюькх 00 GOTO DEC_COUNT ; опнднкфюрэ хяйюрэ DEC_COUNT2 INCF PGM_COUNT,F,A ; ю еякх мюькх рн опнднкфхрэ ян якедсчыецн ьюцю опнцпюллш RETURN ;******************************** SV_DIODY BCF SD_WORK BTFSC F_WORK ; сякх ткюц сярюмнбкем рн гюфевэ яберндхнд BSF SD_WORK BCF SD_LEFT BTFSC F_LEFT ; сякх ткюц сярюмнбкем рн гюфевэ яберндхнд BSF SD_LEFT BCF SD_RIGHT BTFSC F_RIGHT ; сякх ткюц сярюмнбкем рн гюфевэ яберндхнд BSF SD_RIGHT RETURN ;******************************** UPR_VT ; сопюбкемхе рпюмгхярнпюлх BTFSS F_WORK ; еякх пюгпеьемю пюанрш рн опнбепхрэ б йюйнл мюопюбкемхх GOTO STOP_MOTOR BTFSC F_REVERS ; GOTO UPR_VT1 DECFSZ TZAD,F,A ; GOTO STOP_MOTOR1 ; бн бпелъ оюсгш дкъ пебепяю бшйкчвюрэ сопюбкемхе BSF F_REVERS ; сярюмнбхрэ ткюц гюдепфйю опх пебепяе опнхгбедемю RETURN UPR_VT1 BTFSC F_RIGHT ; еякх опюбне бпюыемхе GOTO RIGHT_MOTOR BTFSC F_LEFT ; еякх кебне бпюыемхе GOTO LEFT_MOTOR ; еякх ме рн мх дпсцне - рн нярюмнбхрэ дбхцюрекэ ;******************************** STOP_ALARM MOVLW 0E0 ; опх юбюпхх явервхй мювхмюер лхцюрэ MOVWF N_FLASH,A ; ; CALL GEN_PWM ; ондюбюрэ гбсйнбни яхцмюк опх юбюпхх STOP_MOTOR ; бяе бшйкчвхрэ BCF F_WORK ; гюоперхрэ пюанрс BCF VT_WORK ; бшйкчвхрэ йкчв пюанрш STOP_MOTOR1 BCF VT_RIGHT ; х йкчвх мюопюбкемхъ BCF VT_LEFT RETURN ;******************************** RIGHT_MOTOR BSF VT_WORK BSF VT_RIGHT BCF VT_LEFT RETURN ;******************************** LEFT_MOTOR BSF VT_WORK BSF VT_LEFT BCF VT_RIGHT RETURN ;******************************** SAVE_ACC MOVF PGM_COUNT,W,A ; MOVWF EEADR,A ; сярюмюбкхбюел юдпея б EEPROM BCF EEADR,7,A ; MOVF ACC0,W,A ; CALL SAVE_EEPROM BSF EEADR,7,A ; ярюпьхи ахр юдпеяю сярюмнбхрэ б 1 MOVF ACC1,W,A ; CALL SAVE_EEPROM RETURN ;******************************** READ_ACC MOVF PGM_COUNT,W,A ; рюакхжю дюммшу янрнхр хг дбсу акнйнб BCF EEADR,7,A ; CALL RID_BT MOVWF ACC0,A ; BSF EEADR,7,A ; ярюпьхи ахр юдпеяю сярюмнбхрэ б 1 CALL RD_FLASH MOVWF ACC1,A ; RETURN ;******************************** REVERS_DV MOVLW L_TZAD ; CALL RID_BT MOVWF TZAD,A ; SWAPF TZAD,F,A ; BSF TZAD,0,A ; BCF F_REVERS ; яапняхрэ ткюц опнхгбедеммни гюдепфйх RETURN ;******************************** TIMER_ALARM BTFSS F_WORK ; еякх пюгпеьемю пюанрш рн пюгпеьхрэ пюанрс рюилепю RETURN DECFSZ CT_ALARM ; еякх бпелъ ме бшькн рн мхвецн ме декюрэ RETURN BSF F_ALARM ; сярюмнбхрэ ткюц юбюпхх GOTO STOP_ALARM ; юбюпхимюъ нярюмнбйю ;******************************** LOAD_CT_ALARM MOVLW L_CT_ALARM ; CALL RID_BT MOVWF CT_ALARM,A ; оепецпсгхрэ рюилеп юбюпхимни нярюмнбйх RETURN ;********************************